Competencias y objetivos
- Contexto de la asignatura para el curso 2019-20
- Competencias de la asignatura (verificadas por ANECA en grados y másteres oficiales)
- Resultados de aprendizaje (Objetivos formativos)
- Objetivos específicos indicados por el profesorado para el curso 2019-20
Contexto de la asignatura para el curso 2019-20
Un robot se considera una máquina autónoma que gracias a sus sistemas de control es capaz de controlar su posición articular y su movimiento para llevar a cabo la tarea o tareas para las que fue diseñado y construido. Los sistemas de control o controlador de un sistema robótico están físicamente constituidos por un computador, un sistema de adquisición de datos y un conjunto de actuadores, generalmente motores eléctricos. El objetivo de los sistemas de control es proporcionar flexibilidad y autonomía, de modo que permita que sistemas robóticos puedan realizar tareas adaptándose a cambios en el entorno de trabajo con escasa intervención humana. El diseño e implementación de un controlador, involucra varias disciplinas como fundamentos matemáticos, físicos, mecánicos, electrónicos e informáticos, entre otros, que convergen en el concepto de ingeniería de control. En esta asignatura se van a introducir los fundamentos y principios básicos para identificar y analizar sistemas físicos para poder analizar y diseñar un sistema de control básico que acoplado al primero permita controlarlo modificando su comportamiento.
Competencias de la asignatura (verificadas por ANECA en grados y másteres oficiales)
Competencias Generales del Título (CG)
- CG1 : Saber resolver problemas de ingeniería aplicando conocimientos de matemáticas, física, química, informática, diseño, sistemas mecánicos, eléctricos, electrónicos y automáticos para establecer soluciones viables en el ámbito de la titulación.
- CG2 : Capacidad de utilizar herramientas informáticas para el modelado, la simulación y el diseño de aplicaciones de ingeniería.
- CG5 : Ser capaz de obtener y analizar información sobre las características de materiales, circuitos, elementos de máquinas, control automático, sensores y sistemas informáticos, con el fin último de lograr aplicaciones robóticas autónomas y flexibles.
Competencias específicas (CE)
- CE1 : Desarrollar la capacidad del alumno para aplicar, tanto desde un punto de vista analítico como numérico, los conocimientos sobre: Álgebra Lineal, Cálculo Diferencial e Integral, Ecuaciones Diferenciales y en Derivadas Parciales así como Variable Compleja, a diferentes problemas matemáticos que se planteen en sistemas robóticos.
- CE14 : Conocer las herramientas matemáticas y aplicaciones informáticas más adecuadas para el modelado y análisis de sistemas lineales y no lineales, y ser capaz de analizar su comportamiento dinámico.
Competencias Transversales
- CT1 : Capacidades informáticas e informacionales.
- CT2 : Ser capaz de comunicarse correctamente tanto de forma oral como escrita.
- CT3 : Capacidad de análisis y síntesis.
- CT4 : Capacidad de organización y planificación.
Resultados de aprendizaje (Objetivos formativos)
- Conocer y saber aplicar las principales herramientas matemáticas empleadas para el modelado de sistemas.
- Ser capaz de aplicar técnicas de identificación para obtener el modelo de un sistema.
- Saber analizar la respuesta de un sistema para extraer sus principales características de funcionamiento.
- Entender el concepto de estabilidad, y conocer las principales herramientas para determinar el grado de estabilidad de un sistema.
Objetivos específicos indicados por el profesorado para el curso 2019-20
- Entender el concepto y aplicación del control automático y técnicas de control.
•Diferenciar entre sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado.
•Familiarizarse con la terminología del campo de control y la regulación automática: señales, sistemas, modelos, transformadas, compensación, regulador, controlador, etc.
•Saber obtener la función de transferencia de un sistema a partir de sus ecuaciones diferenciales.
•Linealizar sistemas no lineales en torno a un punto de funcionamiento.
•Saber identificar un sistema continuo y/o discreto a partir de sus respuestas ante diferentes entradas de referencia.
•Entender el concepto de estabilidad de sistemas continuos y discretos, así como saber estudiarla.
•Analizar el comportamiento dinámico de sistemas continuos y discretos en el dominio del tiempo.
•Analizar el comportamiento de sistemas continuos y discretos en el dominio de la frecuencia.
•Modelar y analizar el comportamiento de sistemas sencillos del tipo mecánico y eléctrico.
•Evaluar el error en sistemas realimentados.
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